8. Ultrazvukově Ovládané Servo S Ř-duino

Ahoj, v minulosti jsme si ukázali jak ovládat LEDku ultrazvukovým senzorem a také jak ovládat servo. Dnes využijeme našich nabytých schopností, abychom tyto dva projekty spojili. Vše co budeme potřebovat, abychom tento projekt dovedli do zdárného konce už známe, a tak doporučuji si zkusit pracovat samostatně před tím než si návod přečtete.

• Ř-duino - zde
• USB-C - zde
• HC-SR04 ultrazvukový senzor - zde
• Nepájivé pole - zde
• Vodiče - zde
• Sg90 Servo - zde

Propojíme:

• GND a Servo hnědý kabel
• 5V a Servo červený kabel
• PIN 3 a Servo poslední oranžový kabel

Nyní připojte váš ultrazvukový senzor na breadbordu jak je ukázáno na obrázku

• GND a řádku do které je zapojen PIN GND HC-04
• 3V3 a řádku do které je zapojen PIN VCC HC-04
• PIN 7 a řádku do které je zapojen PIN TRIG HC-04
• PIN 6 a řádku do které je zapojen PIN ECHO HC-04

Budeme používat ArduinoIDE. Než však začneme psát kód, budeme muset nastavit některé věci.

Nyní připojte desku k počítači, klikněte na nápis "Tools" na vrchní liště aplikace, vybertr "Board" a následně klikněte na "Ardduino Uno". Dále opět klikněte na "Tools", poté na "Port" a vy berte port na kterém je připojena vaše deska.

A nyní již pojďme psát kód.

(Vše napsáno po "//" nebo vepsané mezi "/* */" je comment. To znamená že se nejedná o kód ale o text napsaný, aby vám pomohl kódu porozumět. Zkuste si je přečíst a pokusit se pochopit co se v kódu děje.)

// Přidáme knihovnu pro ovládání Arduina pro možnost použití kódu na platformě PlatformIO
#include <Arduino.h>

// Přidáme knihovnu pro ovládání serva
#include <Servo.h>


// tyto piny ovládají a čtou z ultrazvukového senzoru
#define trigPin 7 
#define echoPin 6 


// definuje potřebné číselné proměné
float duration_us, distance_cm, last_pos;


// vytvoří reprezentaci serva
Servo myservo;  


void setup() {
  // přiřadí PIN 3 pro ovládání serva
  myservo.attach(3);
  // nastavuje trigPin na mód výstupu
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  // nastavuje echoPin na mód vstupu
  pinMode(echoPin, INPUT_PULLUP);
}


void loop() {
   // vytvoří 10 milisekundový puls na trigPin
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // změří dobu trvání pulsu na echoPin
  duration_us = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // výočet vzdálenosti
  distance_cm = 0.017 * duration_us;


  // nastavíme strop na 5Ocm
  if(distance_cm > 50){
    distance_cm = 50;
  }

  // vypočítá procento vzdálenosti z maxima a z toho vypočítá úhel
  if(distance_cm <= last_pos - 2 || distance_cm >= last_pos + 2)
  {
    last_pos = distance_cm;
    int procentoMaxVzdalenosti = distance_cm * 4;
    myservo.write((180 / 100) * procentoMaxVzdalenosti);
  }
    
}

Nyní klikněte na "Upload" (ikona šipečky) a máte hotovo :D