組裝和設定你的 MeArm

meArm 課程是很適合學生入門與進行進階編程課程的套件。在我們的課程中，我們準備了相關套件，除了讓學生進行組裝與機械結構的認識之外，後續還會配合軟體的操作課程，進行 S4A (Scratch) 和 Ardublock 的編成練習。

本課程的組件主要參考 meArm 的原設計者 Phenoptix 所分享的開源組件 V0.41 進行改良，組裝過程您也可以參考 Phenoptix 分享的 「Pocket Sized Robot Arm #meArm V0.4」進行參考。另外，「MeArm的組裝紀實」中，也整理了組裝過程時，需要您注意的事項。最後，在搖桿的選擇上，除了 Arduino 常見的搖桿之外，我們的課程是利用電位器(可變電阻)進行舵機的控制，這一部分的組裝您也可以先閱讀「利用電位器控制 meArm」這一篇分享文。

利用 meArm 進行編程學習，要感謝 連宏城 老師的大力推動與分享，我們的課程內容主要也是利用了連老師的課程經驗，加以調整為適合中小學學生的內容。連老師同時有提供更完整的組件(meArm.Joystick)，有興趣的朋友可以直接在連老師的 meArm.Joystick 官網上查詢相關資源。

1. 20mm x 4
2. 12mm x 6
3. 10mm x 1
4. 8mm x 16
5. 6mm x 8
6. 銅柱(或尼龍柱) x 7
7. 螺帽 x 14
8. 伺服馬達(舵機) x 4
9. Arduino主板 x 1
10. Arduino Sensor Shield V5.0 x 1
11. 麵包板 x 1
12. 電位器(可變電阻) x 4

PS. 在組裝過程中，將視實際狀況有所調整配件內容。施作時壓克力是易碎的塑膠品，要小心施力，避免破裂。

使用零配件：

底座：

1. 20mm螺絲*4
2. 螺帽*4

舵機固定：

1. 8mm螺絲*2

說明：

舵機需要由圓形的舵機固定架(a)與8mm螺絲將其固定在底座上，圓形舵機固定架共有 a、b、c 及備品共四個。固定好的底座與底座舵機如圖4。

組裝舵機後，請預先將舵機的齒輪依順時鐘方向旋轉至底，方便後續組裝。

註：
底座舵機標準接法的出線位置是往後，但在調整過配重與舵機齒輪連接位置於外側後，將底座舵機接線的出線位置改成往前，更有助於後方旋轉空間與接線。供您參考。

使用零配件：

1. 馬達固定：8mm螺絲*2。
2. 左臂支架(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。
3. 左臂關節：6mm螺絲*1，。

說明：

安裝時將用到左側側板、左側舵機旋轉支架(d)、連桿(1)、圓形舵機固定架(b)。組裝舵機前，請務必將舵機齒輪依順時針方向旋轉至底。組裝連桿時，請注意舵機支架與側板的組裝位置(如圖三)；組裝完成後，將連桿與支架旋轉至如圖一的位置，方便後續組裝。

安裝時注意舵機線的位置，線會從前方繞回(參考圖四)。

使用零配件：

1. 馬達固定：8mm螺絲*2。
2. 右臂1號支架：6mm螺絲*1。
3. 右臂支架(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。

說明：

安裝右臂時需要用的機構組件是：右側側板、A2手臂主要支架、連桿(2)、圓形舵機固定架(c)。組裝舵機時，也必須將舵機齒輪依順時鐘方向旋轉至底。最後將支架調整如圖二示意位置。

左臂＋底盤

1. 左臂側板：12mm螺絲*2，螺帽*2。
2. 底座(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。

安裝中間手臂支架(A1)

1. 中間支架(h)與手臂主要支架(A1)固定：6mm螺絲*2。

右臂＋底盤

1. 右臂側板：12mm螺絲*2，螺帽*2。

說明：

組合左右側板與中間支架(h)，在組裝過程需要注意方向性，中間支架位置略偏向左側，前後檔板( g、f )位置的支架固定孔位也是需略偏左側，安裝妥適後才進行螺絲(12mm)固定。

底座的舵機支架，請安裝於底座下方外側(如圖五)，可以有效提高手臂轉台高度，避免手臂卡住，同時提高維修的便易性。

使用零配件：

1. 中間支架：12mm螺絲*2，螺帽*2。
2. 支桿一 ：6mm螺絲*1。
3. 支桿二：6mm螺絲*1，8mm螺絲*2。
4. 底座連接：攻牙螺絲*1。

說明：

這一過程比較簡單，只要注意A1、A2支架的孔位，慢慢套上支架固定板(A3)，用螺絲鎖緊即可。中間支架在安裝時需要注意孔位與方向性。

連結旋轉台與底座時，請注意：1.確認底座舵機齒輪已經順時鐘旋轉至底，2. 將手臂旋轉台於底座的3點鐘方向合體(如圖四)。

使用零配件：

1. 支桿一(如圖一) ：6mm螺絲*2。
2. 支桿二(如圖三)：6mm螺絲*1，8mm螺絲*2。

說明：

安裝左側支桿時比較容易，如圖二，只需要將支桿利用螺絲固定好即可。有側支桿須注意手臂移動時的相對位置，在三角支架的後端需再加一個圓形墊片，才能讓手臂移動順暢(參考圖四)。三角支架連結主要支架與右側側板後連桿，安裝時請特別注意螺絲旋入的方向與長度。

使用零配件：

1. 馬達座固定：8mm螺絲*4。
2. 上夾具於支架上：8mm螺絲*2。
3. 夾具爪子固定：6mm螺絲*2。
4. 夾具馬達控制臂：攻牙螺絲*2，6mm螺絲*1，10mm螺絲*1。

說明：

安裝夾具時，注意舵機出線是由前方出線(V0.41)，夾具需固定於支桿上，所以在套裝夾具時，要注意套裝支桿連接套件( i、j )，固定夾具支桿時，螺絲不要鎖太緊(如圖五)，方便後續支桿的安裝。

固定好夾具舵機後，在安裝左右夾具(套件上方有註明位置)，同時確定夾具的舵機齒輪依順時鐘方向旋轉至底。

將左右夾具套件略開(如圖七)，再將夾具連桿固定於夾具上，另一端請小心依齒輪與齒孔位置固定好，完成後如圖八，夾具可以正常開合為止。再將整合組裝好的手臂夾具安裝置手臂支桿上，完成手臂套件安裝(如圖九)。

將尼龍底座利用3mm螺帽固定於底座上，再將 Arduino 控制板安裝於尼龍柱上，最後安裝好擴展板，基本的機構安裝就完成了。

後續操控桿部分，您可以購置 Keyes (科易)紅板的搖桿(如圖三)，本課程則將利用電位器(可變電阻)作為手臂的操控桿(如圖四)。有關電位器的安裝與設定請詳閱圖五電路圖，或參考「利用電位器控制 meArm」的內文敘述。