Mecanum Robot

We developed a robotic car using Mecanum wheels, an Arduino Mega, and TT motors. To fully leverage the 12 distinct movement capabilities of the Mecanum wheels, we wrote a custom control code. Additionally, we created a mobile application with MIT App Inventor to seamlessly control the robot's movements, ensuring both precision and user-friendly operation. We also integrated a parking sensor into the robotic car. The system features a visual indicator that lights up purple when there are no obstacles ahead and transitions to green, yellow, and red as the robot approaches an object. A buzzer is activated in the yellow and red zones to provide additional warnings. When the red light is triggered, indicating that the robot is very close to a collision, we programmed the motors to stop immediately, ensuring safety and preventing impact.

Mecnum Robot project supplies

-Mecanum wheel x 4

-Ardunio Mega

-TT motor or yellow geared motor x 4

-Buzzer

-220ohm resistor x 3

-RGB diode led

-Jumper cable

-HC-05 Bluetooth module

-Small Breadboard

-Ultrasonic Sensor Sonar Distance 40khz

-Arduino Motor Shield (based on the L298N motor driver)

- 100nF ceramic capacitor x 4

-LiPo battery pack

#include <AFMotor.h> // Adafruit motor kütüphanesi

// Motor tanımlamaları

AF_DCMotor motorFrontRight(3);

AF_DCMotor motorFrontLeft(4);

AF_DCMotor motorBackRight(2);

AF_DCMotor motorBackLeft(1);

// mesafe_on sens. ön

int trigPin_on = 33;

int echoPin_on = 31;

// mesafe_on sens. arka

int trigPin_arka = 32;

int echoPin_arka = 34;

// Buzzer

int buzzerPin = 38;

// sağ ön

int redPin_sag_on = A13;

int bluePin_sag_on = A14;

int greenPin_sag_on = A15;

// sağ arka

int redPin_sag_arka = A12;

// sol arka

int redPin_sol_arka = A6;

// sol ön

int redPin_sol_on = A9;

int bluePin_sol_on = A8;

int greenPin_sol_on = A7;

char currentCommand = 's'; // Varsayılan olarak durma komutu

long sure_on;

long mesafe_on;

long sure_arka;

long mesafe_arka;

// Zamanlama için değişkenler

unsigned long previousMillis = 0;

const long ledInterval = 100; // LED'ler için zaman aralığı

void setup() {

 Serial.begin(9600); // USB üzerinden iletişim

 Serial1.begin(9600); // Bluetooth modülü ile iletişim

 Serial.println("Bluetooth motor kontrol sistemi başlatıldı.");

 // Motor başlangıç ayarları

 motorFrontRight.setSpeed(0);

 motorFrontLeft.setSpeed(0);

 motorBackRight.setSpeed(0);

 motorBackLeft.setSpeed(0);

 motorFrontRight.run(RELEASE);

 motorFrontLeft.run(RELEASE);

 motorBackRight.run(RELEASE);

 motorBackLeft.run(RELEASE);

 // Sensör ve LED pinlerini çıkış olarak ayarla

 //mesafe_on ön

 pinMode(trigPin_on, OUTPUT);

 pinMode(echoPin_on, INPUT);

 //mesafe_on arka

 pinMode(trigPin_arka, OUTPUT);

 pinMode(echoPin_arka, INPUT);

 pinMode(buzzerPin, OUTPUT);

 //sağ ön çıkış pinleri

 pinMode(redPin_sag_on, OUTPUT);

 pinMode(bluePin_sag_on, OUTPUT);

 pinMode(greenPin_sag_on, OUTPUT);

 //sağ arka

 pinMode(redPin_sag_arka, OUTPUT);

 //sol ön

 pinMode(redPin_sol_on, OUTPUT);

 pinMode(bluePin_sol_on, OUTPUT);

 pinMode(greenPin_sol_on, OUTPUT);

 //sol arka

 pinMode(redPin_sol_arka, OUTPUT);

}

void loop() {

 // Bluetooth üzerinden komut al

 if (Serial1.available()) {

  char command = Serial1.read();

  Serial.print("Gelen komut: ");

  Serial.println(command);

  currentCommand = command; // Gelen komutu kaydet

  kontrolHareketleri(currentCommand); // Motor kontrol fonksiyonunu çağır

 }

 // mesafe_on sensörü ölçümünü güncelle

 mesafe_onOlc_on();

 // LED ve buzzer kontrolü (zamanlama ile)

 unsigned long currentMillis = millis();

 if (currentMillis - previousMillis >= ledInterval) {

  previousMillis = currentMillis; // Zamanlayıcıyı sıfırla

  ledVeBuzzerKontrol_on(); // LED ve buzzer kontrolü

 }

}

// Hareket Fonksiyonları

void kontrolHareketleri(char(komut)) {

 switch (komut) {

  case 'f':

   hareketIleri();

   break;

  case 'x':

   hareketGeri();

   break;

  case 'e':

   hareketSagyukarikay();

   break;

  case 'q':

   hareketSolyukariKay();

   break;

  case 's':

   Dur();

   break;

  case 'd':

   SagaGit();

   break;

  case 'a':

   SolaGit();

   break;

  case 't':

   Don();

   break;

  case 'k':

   SolaDon();

   break;

  case 'u':

   SagaDon();

   break;

  case 'c':

   SagaArkaKay();

   break;

  case 'z':

   SolaArkaKay();

   break;

  default:

   Dur();

   break;

 }

}

void hareketIleri() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(FORWARD);

 motorFrontRight.run(FORWARD);

 motorBackLeft.run(FORWARD);

 motorBackRight.run(FORWARD);

}

void hareketGeri() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(BACKWARD);

 motorFrontRight.run(BACKWARD);

 motorBackLeft.run(BACKWARD);

 motorBackRight.run(BACKWARD);

}

void hareketSolyukariKay() {

 motorFrontLeft.setSpeed(0);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(0);

 motorFrontLeft.run(RELEASE);

 motorFrontRight.run(FORWARD);

 motorBackLeft.run(FORWARD);

 motorBackRight.run(RELEASE);

}

void hareketSagyukarikay() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(0);

 motorBackLeft.setSpeed(0);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(FORWARD);

 motorFrontRight.run(RELEASE);

 motorBackLeft.run(RELEASE);

 motorBackRight.run(FORWARD);

}

void Dur() {

 motorFrontLeft.setSpeed(0);

 motorFrontRight.setSpeed(0);

 motorBackLeft.setSpeed(0);

 motorBackRight.setSpeed(0);

 motorFrontLeft.run(RELEASE);

 motorFrontRight.run(RELEASE);

 motorBackLeft.run(RELEASE);

 motorBackRight.run(RELEASE);

}

void SagaGit() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(FORWARD);

 motorFrontRight.run(BACKWARD);

 motorBackLeft.run(BACKWARD);

 motorBackRight.run(FORWARD);

}

void SolaGit() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(BACKWARD);

 motorFrontRight.run(FORWARD);

 motorBackLeft.run(FORWARD);

 motorBackRight.run(BACKWARD);

}

void Don() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(FORWARD);

 motorFrontRight.run(BACKWARD);

 motorBackLeft.run(FORWARD);

 motorBackRight.run(BACKWARD);

}

void SolaDon() {

 motorFrontLeft.setSpeed(0);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(0);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(RELEASE);

 motorFrontRight.run(FORWARD);

 motorBackLeft.run(RELEASE);

 motorBackRight.run(FORWARD);

}

void SagaDon() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(0);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(0);

 motorFrontLeft.run(FORWARD);

 motorFrontRight.run(RELEASE);

 motorBackLeft.run(FORWARD);

 motorBackRight.run(RELEASE);

}

void SagaArkaKay() {

 motorFrontLeft.setSpeed(0);

 motorFrontRight.setSpeed(200);

 motorBackLeft.setSpeed(200);

 motorBackRight.setSpeed(0);

 motorFrontLeft.run(RELEASE);

 motorFrontRight.run(BACKWARD);

 motorBackLeft.run(BACKWARD);

 motorBackRight.run(RELEASE);

}

void SolaArkaKay() {

 motorFrontLeft.setSpeed(200);

 motorFrontRight.setSpeed(0);

 motorBackLeft.setSpeed(0);

 motorBackRight.setSpeed(200);

 motorFrontLeft.run(BACKWARD);

 motorFrontRight.run(RELEASE);

 motorBackLeft.run(RELEASE);

 motorBackRight.run(BACKWARD);

}

// Ön mesafe_on ölçüm fonksiyonu

void mesafe_onOlc_on() {

 digitalWrite(trigPin_on, LOW);

 delayMicroseconds(2);

 digitalWrite(trigPin_on, HIGH);

 delayMicroseconds(10);

 digitalWrite(trigPin_on, LOW);

 sure_on = pulseIn(echoPin_on, HIGH, 30000);

 mesafe_on = (sure_on / 2) / 29.1;

}

// Arka mesafe_on ölçüm fonksiyonu

void mesafe_onOlc_arka() {

 digitalWrite(trigPin_arka, LOW);

 delayMicroseconds(2);

 digitalWrite(trigPin_arka, HIGH);

 delayMicroseconds(10);

 digitalWrite(trigPin_arka, LOW);

 sure_arka = pulseIn(echoPin_arka, HIGH, 30000);

 mesafe_arka = (sure_arka / 2) / 29.1;

}

// LED ve buzzer kontrolü

void ledVeBuzzerKontrol_on() {

 if (mesafe_on > 0 && mesafe_on <= 5) {

  motorFrontLeft.setSpeed(0);

  motorFrontRight.setSpeed(0);

  motorBackLeft.setSpeed(0); // DURDUR

  motorBackRight.setSpeed(0);

  motorFrontLeft.run(RELEASE);

  motorFrontRight.run(RELEASE);

  motorBackLeft.run(RELEASE);

  motorBackRight.run(RELEASE);

  ledKontrol_on(255, 0, 0); // Kırmızı LED

  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  delay(100);

  ledKontrol_on(0,0,0); //kapat

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

  delay(100);

 } else if (mesafe_on > 5 && mesafe_on <= 15) {

  ledKontrol_on(255, 255, 0); // Sarı LED

  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  delay(200);

  ledKontrol_on(0,0,0); //kapat

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

  delay(200);

 } else if (mesafe_on > 15 && mesafe_on <= 25) {

  ledKontrol_on(0, 255, 0); // Yeşil LED

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

  delay(300);

  ledKontrol_on(0,0,0); //kapat

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

  delay(300);

 } else if (mesafe_on > 25) {

  ledKontrol_on(255, 0, 255); // Mor LED

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

 }

}

// ARKA LED ve buzzer kontrolü

void ledVeBuzzerKontrol_arka() {

 if (mesafe_arka > 0 && mesafe_arka <= 10) {

  digitalWrite(redPin_sag_arka, HIGH);

  digitalWrite(redPin_sol_arka, HIGH); // Kırmızı LED

  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  delay(100);

  digitalWrite(redPin_sag_arka, LOW);

  digitalWrite(redPin_sol_arka, LOW);

  digitalWrite(buzzerPin, LOW);

  delay(100);

 }

}

// Ön LED kontrol fonksiyonu

void ledKontrol_on(int red, int green, int blue) {

 analogWrite(redPin_sag_on, red);

 analogWrite(greenPin_sag_on, green);

 analogWrite(bluePin_sag_on, blue);

 analogWrite(redPin_sol_on, red);

 analogWrite(redPin_sol_on, green);

 analogWrite(redPin_sol_on, blue);

}

// Pin tanımlamaları

const int trigPin = 7;

const int echoPin = 6;

const int ledPin = 8;

void setup() {

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(ledPin, OUTPUT);

Serial.begin(9600); // Seri haberleşme başlat

}

void loop() {

// Mesafe ölçümü

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

int distance = duration * 0.034 / 2; // Mesafeyi cm cinsinden hesapla

// Mesafe bilgisine göre yanıp sönme hızını ayarla

int delayTime;

if (distance <= 10) { // Çok yakın

delayTime = 100; // Hızlı yanıp sönme

} else if (distance <= 30) { // Orta mesafe

delayTime = 300; // Orta hız

} else { // Uzak

delayTime = 700; // Yavaş yanıp sönme

}

// LED'i yanıp söndür

digitalWrite(ledPin, HIGH);

delay(delayTime);

digitalWrite(ledPin, LOW);

delay(delayTime);

// Mesafeyi seri monitöre yazdır

Serial.print("Distance: ");

Serial.print(distance);

Serial.println(" cm");

}