MeArm With Joystick
This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.
此專案源自於此，但我加上搖桿和教程，希望對大家有幫助。
30 software lessons (C／S4A／Ardublock) 。
30餘堂軟體課程在此 (C／S4A／Ardublock)。
若要洗搖桿擴展板，有附Eagle原始檔，若要自行雷切，請下載附件PDF，選擇 3mm A4尺寸壓克力板即可。本 DIY 也附 PDF 組裝手冊。其中第三個影片的甲蟲外形夾取平台原始檔：mearm_playbase_ai8.ai
清點套件
部份部件有少許備品，例如：螺絲。
（1）壓克力一套（其中直徑一公分圓圈只需1顆）
（2）螺絲（直徑為公制 3mm）
(1) 20mm x 4
(2) 12mm x 6
(3) 10mm x 1
(4) 8mm x 16
(5) 6mm x 8
(6) 銅柱 x 7
(7) 螺帽 x 14
（3）伺服馬達 x 4
（4）Arduino主板 x 1
（5）搖桿擴充板 x 1
（6）橡膠墊 x 4
底座
所需螺絲：
(1) 20mm x 4
(2) 銅柱 x 4
第一顆馬達
注意：如圖一，第一顆馬達要選4顆中白色軸心最長的。裝每一顆馬達時，角度都有講究，記得要按照說明組裝喔。（有講究的意思是馬達自由角度僅1～179度，只能轉半圈，故要確保範圍內的旋轉自由度。）
所需螺絲：
(1) 8mm x 2
左臂
此步驟重點是馬達角度調整，請先為馬達套上小白套，“順時鐘”旋至不能旋為止，再裝成倒數第4張圖，然後再“逆時鐘”轉成倒數第3張圖。
（其中長桿號碼為3，小圓圈不需放上，若孔洞太鬆，則建議用較長螺絲鎖通再配合螺帽）
所需螺絲：
(1) 12mm x 2
(2) 8mm x 2
右臂
此步驟重點也是馬達角度調整，請先為馬達套上小白套，“順時鐘”旋至不能旋為止，再裝成如最後一張圖的3點鐘角度，之後就可自由轉動。
（其中長桿號碼為1）
所需螺絲：
(1) 12mm x 2
(2) 8mm x 2
(3) 6mm x 1
左臂＋底盤
倒數第2張圖合體後，再慢慢鎖緊螺絲，最後才上底盤。
所需螺絲：
(1) 12mm x 2
(2) 6mm x 1
右臂＋底盤
稍微套上再鎖緊螺絲，手要巧。
中間支架
螺帽微微套上後再套支架，卡入後再鎖緊螺絲。
所需螺絲：
(1) 12mm x 2
與基座合體
套上後“順時鐘”轉至極至，再合體成3點鐘方向，之後便可任意旋轉。（記得要鎖上馬達中間螺絲喔。）
支桿一
所需螺絲：
(1) 6mm x 2
支桿二
長桿號碼為 2（其中小圓圈不需放上亦可，若孔洞太鬆，則建議用較長螺絲鎖通再配合螺帽）
所需螺絲：
(1) 8mm x 1
(2) 6mm x 1
最後一顆馬達
所需螺絲：
(1) 8mm x 4
夾具一
所需螺絲：
(1) 8mm x 1
(2) 6mm x 3
夾具二
此步驟重點是馬達先“順時鐘”轉到底，再套成圖二角度，馬達再稍微回撥用螺絲套上夾具。
上夾具
最後來上控制板
注意順序並注意排線顏色，其中咖啡色要靠搖桿，黃色則要靠手臂。這樣 meArm.Joystick 主體就大功告成啦。
藍牙升級套件
有買藍牙升級套件的請參考此步驟：
使用藍牙前要先跟手機配對，之後再打開meArm_bt APP，按下紅色藍牙圖示來跟藍牙連線，若有成功連線，則藍牙板上紅燈就長亮而不閃爍，而且APP上的藍牙圖示也會變成藍色，這時就可用手機操控手臂了，結束時記得再按一次APP上的藍牙圖示離線喔。之後每次開APP要操控手臂時就只要連線即可，不用再配對了。
註：
1．藍牙板為 HC﹣06，baurate 已調成 38400
2．腳位使用：RX／DX＝12／13 （在Arduino中就算上傳程式也不用拔掉藍牙卡）
3．若使用S4A，板上LED腳位為PIN4，否則為PIN3
4．欲安裝藍牙APP，請下載本步驟所附的 meArm_Joystick.apk
5．若您的手臂為舊版的，請升級UNO板上的主程式喔 meArm_bt.ino
6．藍牙APP也可按此由Google Play下載。
故障排除
（1）問：為什麼搖桿上的黃燈一直閃一直閃
（答）正常情況下，主板LED燈會長亮，但因為 Arduino 電路板電流負荷過大，導致主板一直重開機。原因可能是因螺絲鎖太緊馬達轉不動或馬達轉超過機構最大角度（尤其是尖端夾具），導至馬達轉不到目標角度。
解決方式：
（A）放鬆螺絲，寧願整組看起來散散的也不要太緊。
（B）拔掉全部馬達線，再一條一條插上測試
（C）如果夾具超出範圍卡住回不去，則輕輕用手扳一下幫它轉回去，恢復自由度。
（2）問：為什麼手臂整個會吱吱叫？
（答）理由同上，因為主板重複開機之故。
（3）問：為什麼一開機，手臂會捲成奇怪的角度，或整團縮在一起？
（答）手臂出廠時，每顆馬達都會有預設角度，如果組裝時沒按照標準步驟調整馬達角度，則開機時整台手臂就會變得很畸型。
解決方式：
（A）整台手臂砍掉重練，或
（B）在軟體中更改馬達初始角度
（4）旋臂與底座馬達不易咬合
（答）底座馬達不易吃整隻旋臂，原因通常是咬合不易，建議先將旋臂最底部正方型壓克力片先獨立出來與馬達試咬合，待有手感時再重新組裝試整隻旋臂。
（5）馬達螺絲似乎有短少
（答）為更方便組裝馬達，我們已將馬達螺絲統一改為小型螺絲，若仍有短少，請隨時聯繫我們。
若有任何問題，歡迎 email 我，或加我好友，直接PM我或在FB上留言。
接下來要玩軟體的部份啦
